Kościół pod wezwaniem Św. Wacława jest jednym z najstarszych obiektów w Radomiu. Wzniesiono go jako drewniany kościół w 2-giej połowie XII w. Pod koniec XIII wybudowano na tym miejscu kościół z cegły palonej, rozbudowany najpierw w XV, a później w XVI w.

W 1802 r. kościół Św. Wacława zajęli Austriacy na magazyn wojskowy. W okresie Księstwa Warszawskiego był częściowo przebudowany (1809 r.) i użytkowany nadal na cele magazynowe. Dalszej przebudowie uległ w połowie XIX w., kiedy został zamieniony przez władze rosyjskie na etapowe więzienie skąd wywożono zesłańców na Syberię.

W roku 1922/1923 kościół był szpitalem epidemicznym, przeznaczonym dla chorych na tyfus podczas szalejącej wówczas w Radomiu epidemii tej choroby. W okresie międzywojennym (1930-1939) użytkowany był jako dom Starców, następnie mieścił się w nim Oddział Psychiatryczny Szpitala Miejskiego.

W dniu 24 marca 1978 r. — ta XII-wieczna budowla w której znajdował się dawny szpital powróciła w końcu z powrotem na łono kościoła. Stało się to przede wszystkim dzięki staraniom ś.p. ks. Stanisława Sikorskiego i Jego współtowarzyszom. Poświęcenia nowo odbudowanego kościoła Św. Wacława dokonał w dniu 9 czerwca 1985 r. ks. biskup dr. Edward Materski.